前语：写这篇推文之前，一直在犹疑是液压方向的单列呢，仍是和电方向的一同，经过一番考虑，仍是决议放到一同，以此等待未来四足机器人的特色能够交融液压和电动的两层长处，更好地服务人类。

　　美军1967年的一个研讨报告指出：大都车辆因其轮、履式的底盘方法受限于自然界的许多地势，而这些地势对许多四足动物的行走自若没有发生太多困扰。它们的落足点离散不受妨碍的约束、腿部的肌肉能够减振降噪、躯干的脊柱能够缓冲并传递能量等等，无疑使它们在自然界的生物进化中立于不败之地。

　　近年来，跟着驱动技能、增材制作、逆向工程和智能操控等技能的高速展开，习惯不同地势并能完结灵敏机动的四足机器人成为新的研讨热门。经过了近60年的展开，四足机器人现已完结了从概念向理论样机、试验样机、物理样机的改变，部分现已商业化。

　　波士顿动力公司是一家美国工程和机器人规划公司，成立于1992年，因其在美国DARPA方案赞助下为军方开发BigDog而出名。

　　2017年6月9日，软银公司以不揭露的条款收买谷歌母公司Alphabet旗下的波士顿动力公司。

　　在美国国防部高档研讨方案局（DARPA）赞助下，联合Foster-Miller，喷气推动试验室（Jet Propulsion Laboratory）和哈佛大学康科德电场站（Harvard University Concord Field Station），于2005年研发的BigDog四足机器人。原期望它能够作为一个机器人驮骡子来陪同战士在杂乱地势、车辆无法通行的状况下运用，但BigDog被以为噪声太大，体积过大等原因无法用于战役，后被放置。但不可否认其在近现代四足机器人的展开史上的里程碑含义。

　　2、SpotMini——灵敏的机器人，处理物体，爬楼梯，并能在办公室，家庭和户外运作。

　　波士顿动力公司推出的SpotMini，其分量仅为25千克（55磅），一次充电后机器人可运转约1.5h，Spot Mini是Boston Dynamics发布的最安静的机器人之一。现在YouTube上SpotMini的视频播放量挨近5000万次，它运用加装的机械爪开门、动身等动作给人留下深入的形象，其在火星哥Uptown Funk背景音乐下的舞姿更是令人惊叹。

　　2018年，波士顿动力CEO Marc Raibert首席执行官宣告SpotMini机器人正在预出产并预备在2019年投入商用。波士顿动力公司在其网站上着重，SpotMini是“制作的最安静的机器人”。该公司表明，它方案与合同制作商协作，在本年晚些时候以商业为意图构建榜首批100台SpotMinis，并开端扩展出产规模，方针是在2019年销售SpotMini。

　　WildCat由甲醇焚烧发动机驱动，驱动液压驱动体系，机器人运用各种步态，包含小跑，跳动和奔驰，以在相对平整的地势上跑步和操作时坚持其平衡。车载计算机运用动态操控算法和各种传感器（IMU，地上合同，本体感触，视觉测距）来操控和安稳运转动作。WildCat运用一套激光测距仪来准确测量机器人在地上上的高度和姿势。

　　LS3被规划用于任何地势的海军陆战队和战士步行伴侣，协助承当他们的负重。LS3能够带着182公斤的装备和满足的燃料，持续24小时的32公里使命。（在平地测验中，LS3最高纪录可带着超越500公斤有效载荷）。LS3运用计算机视觉自动盯梢其领导者，因而它不需求专用驱动程序。它还运用地势感测，避障和GPS，前往指定地址。

　　Spot是一款专为室内和室外操作而规划的四足机器人。Spot选用电动和液压混合驱动。它运用激光雷达和立体视觉以及一套车载传感器来感应其高低的地势环境，以坚持平衡并和谐高低的地势。

　　Spot机器人负重才能不如波士顿动力的前几款机器人，23kg左右，但其运转噪声更低，噪音分贝显着低于全程嗡嗡作响的WildCat和LS3。结构更紧凑，运动灵敏性更高，形象更俊朗，能够安定在办公室、草地、小山坡上散步或小跑，也学会了自若地爬楼梯，在遭到测验员的重踹之下，能够及时调整，稳当地站立在地上上。

　　现在，坐落弗吉尼亚州的海军陆战队作战试验室(War fighting Lab)现已对Spot机器人在城市大街、森林郊野等环境下进行了极端苛刻的测验，极限续航可达45分钟，作用喜人。

　　意大利技能研讨院从2007年春开端在负责人Claudio Semini的带领下从一条单腿开端规划研讨，在2015年西雅图的ICRA的会议上，他们展览了一系列的相关产品，小型液压缸、微小型操控器以及腿足的和谐处理方案。2010年，阅历了HyQ V1.0、V1.1、V1.2三代机器人的更迭，对外发布了HyQ(Hydraulically Actuated Quadruped)机器人，机器人由外部液压站供应动力，彻底扩展时，高度挨近1m。机器人总重100kg，全身共12个自在度，单腿具有3个自在度，侧摆关节由高性能扭矩电机驱动，髋关节和膝关节由定制的液压缸驱动。

　　团队经过多年的深耕，在结构规划、液压体系仿真、整机测验等方面做出了巨大的奉献，成为业界仅此于波士顿动力的四足机器人渠道。2013年，改善了髋关节驱动器、液压体系、电子元件，第三代HyQ被命名为HyQ-blue。

　　在学习前述样机的基础上，历时7年，2015年DLS发布了新一代四足机器人—HyQ2Max，后改善为HyQ2Real，HyQ2Real重80kg，全液压驱动，令人惊叹的是它能够拖动3吨的飞机。无需外接动力源供应能量，机器人腿部彻底扩展时，长度为1.2m，高度为0.9m。和前几代机器人比较，在负载特性、动态特性、结构集成等方面都有较大的改善。

　　2016年头，HyQ-Centaur雏形开发完结，该版别在四足本体上加装一个液压机械臂，完结必定的作业使命，该项目最终方针是装置双臂。

　　DLS在液压四足机器人上的发展离不开MOOG公司，两边也于2016年2月树立联合试验室，共同开发用于自主机器人的下一代驱动和操控技能。

　　此外，DLS团队和苏黎世联邦理工学院在机器人建模、操控和机器学习范畴具有强壮的研讨协作关系。HyQ的副本已于2013年夏天出售给苏黎世联邦理工学院。两边在HyQ-Centaur液压机械臂的操控上也有协作。

　　Ghost Robotics开发了直驱式（无齿轮）四足机器人，用于瞬时和高精度力反应运用，供应了优于轮式和履带机器人的可操作性。能够承载必定的载荷，用于公共安全，SAR，勘探，采矿，户外勘察，农业，军事以及其他不知道，高低、改变乃至笔直地势的运用。

　　该公司很早便完结了四足机器人的商业化，Ghost Minitaur机器人的销量喜人，而且现已运往卡内基·梅隆大学，宾夕法尼亚大学，华盛顿大学，美国陆军研讨试验室和谷歌等全球尖端机器人研讨团队，用于广泛的研讨和商业化方案。此外，也和牛津大学机器人学院（ORI）协作亲近。

　　负责人Kim出生于韩国首尔，结业于延世大学机械工程专业，中心服兵役2年，兵役后持续学习并参加了Design and Manufacturing班，为他日后从事机器人技能的研讨埋下了种子。后往来不断斯坦福大学攻读研讨生，之后到哈佛大学展开博士后研讨，并与2009年参加MIT机械工程系，树立了仿生机器人试验室（Biomimetic Robotics Lab）。

　　该团队现在首要的研讨载体为高扭矩密度的执行器、Hermes (长途操控的双足机器人)、风行一时的mini cheetah和cheetah 2代机器人。根据上述研讨渠道展开模型猜测操控、力传感器、动态操控、元件规划、仿生结构规划等。

　　2019年3月初推出的全球首个完结后空翻的四足机器人 Mini Cheetah 风行一时，机器人重9kg，四肢可自在曲折并以每秒 2.45 米的速度行进。它能够横向移动、跳动、自动从跌倒中爬起，在无视觉辅佐的状况完结后空翻，具有划时代含义。

　　ETH Zurich(瑞士苏黎世联邦理工学院)是享誉全球的国际顶尖研讨型大学，接连多年位居欧洲大陆高校抬头，享有“欧陆榜首名校”的美誉。负责人Péter在苏黎世联邦理工学院取得博士学位，为挑战性环境中的腿足机器人开发了感知和运动方案算法。该公司的其他技能骨干也来自苏黎世联邦理工学院。

　　ANYmal是一款四足机器人，专为在挑战性环境中自主运转而规划。该体系由特别的顺应性和准确的扭矩可控执行器驱动，能够动态行进和高机动攀爬。得益于内置的激光传感器和摄像头，该机器人能够感知其环境，然后接连创立地图并准确定位。根据此信息，它能够自主方案其导航途径并在行走时细心挑选立足点。

　　ANYmal的运用场景和其他四足根本相同，仅有不同的是它的构型可变（不同的构型影响很大，后续的文章会具体介绍），此外，ANYmal能够自主回仓充电，能够装备各种传感设备，例如光学和热像仪，麦克风，气体检测传感器和自动照明等。

　　1. 斯坦福大学学生机器人沙龙的“Extreme Mobility”团队开发了Doggo四足机器人，也能够后空翻，此外能完结一些杂乱的技巧，以及穿越具有挑战性的地势。最重要的是，团队将一切的技能文档开源，简直一切组件都能够在网上买到，本钱在3万元左右，为爱好者们供应了很好的参阅。

　　2. ETH Zurich and ZHAW Winterthur的12名学生组成的Space Bok团队，取名意在“探究太空”，可是从发布的视频能够看出，Space Bok很多运用碳纤维，弹跳才能不俗，全体的科技感十足。

　　3. 日本东京工业大学、美国俄亥俄州立大学、韩国工业技能研讨院等很多团队都有不错的Demo和论文发布，不作逐个介绍。

　　以上便是国外闻名四足机器人研讨团队的介绍，能够看出四足机器人热潮现已开端，让我们一同尽力，让四足机器人提前在严峻疫情或许灾祸面前成为国家栋梁！

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